CANopen步進(jìn)電機(jī)工作模式
CANopen步進(jìn)電機(jī)的工作模式可以通過(guò)CANopen協(xié)議中的特定報(bào)文進(jìn)行控制，以下是幾種常見的工作模式及其控制方法：
1.速度模式（Speed Mode）
控制流程：
設(shè)置工作模式：
發(fā)送寫SDO報(bào)文設(shè)置工作模式（索引6060h-00）為速度模式，通常設(shè)置為值3。
監(jiān)控工作模式（索引6061h-00）以確保其也為速度模式。
設(shè)置目標(biāo)速度：
發(fā)送寫SDO報(bào)文設(shè)置目標(biāo)速度（索引60FFh-00），這里可以指定電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。
設(shè)置加速和減速時(shí)間：
發(fā)送寫SDO報(bào)文設(shè)置加速時(shí)間（索引6083h-00）和減速時(shí)間（索引6084h-00），以控制電機(jī)啟動(dòng)和停止時(shí)的平滑性。
啟動(dòng)電機(jī)：
往控制字中依次寫入6、7、15，中間間隔約10ms，完成后電機(jī)使能并開始運(yùn)行。
2.輪廓位置模式（Profile Position Mode）
控制流程（參考STM系列CANopen通信一體化步進(jìn)電機(jī)快速使用教程）：
配置運(yùn)動(dòng)模式：
在NimStudio軟件中選擇“CIA402模式”和“輪廓位置模式”。
設(shè)定目標(biāo)位置：
在軟件控制臺(tái)中給定電機(jī)的目標(biāo)位置值。
啟動(dòng)電機(jī)：
點(diǎn)擊“啟動(dòng)”并選擇“相對(duì)位置”或“絕對(duì)位置”進(jìn)行運(yùn)行。
3.其他模式
CANopen步進(jìn)電機(jī)還可能支持其他如力矩模式、回原點(diǎn)模式等，但具體控制流程會(huì)因電機(jī)型號(hào)和驅(qū)動(dòng)器而異。
注意事項(xiàng)：
在進(jìn)行參數(shù)設(shè)置時(shí)，請(qǐng)確保參考電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的官方文檔，以確保參數(shù)的正確性和兼容性。
在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，注意觀察電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和反饋，以便及時(shí)調(diào)整參數(shù)或處理異常情況。
對(duì)于不同的工作模式，可能需要設(shè)置不同的PDO映射參數(shù)，以確保數(shù)據(jù)的正確傳輸和解析。
如果您需要CANopen通訊的步進(jìn)伺服系統(tǒng)，可以打電話13019325660找我。
1.速度模式（Speed Mode）
控制流程：
設(shè)置工作模式：
發(fā)送寫SDO報(bào)文設(shè)置工作模式（索引6060h-00）為速度模式，通常設(shè)置為值3。
監(jiān)控工作模式（索引6061h-00）以確保其也為速度模式。
設(shè)置目標(biāo)速度：
發(fā)送寫SDO報(bào)文設(shè)置目標(biāo)速度（索引60FFh-00），這里可以指定電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。
設(shè)置加速和減速時(shí)間：
發(fā)送寫SDO報(bào)文設(shè)置加速時(shí)間（索引6083h-00）和減速時(shí)間（索引6084h-00），以控制電機(jī)啟動(dòng)和停止時(shí)的平滑性。
啟動(dòng)電機(jī)：
往控制字中依次寫入6、7、15，中間間隔約10ms，完成后電機(jī)使能并開始運(yùn)行。
2.輪廓位置模式（Profile Position Mode）
控制流程（參考STM系列CANopen通信一體化步進(jìn)電機(jī)快速使用教程）：
配置運(yùn)動(dòng)模式：
在NimStudio軟件中選擇“CIA402模式”和“輪廓位置模式”。
設(shè)定目標(biāo)位置：
在軟件控制臺(tái)中給定電機(jī)的目標(biāo)位置值。
啟動(dòng)電機(jī)：
點(diǎn)擊“啟動(dòng)”并選擇“相對(duì)位置”或“絕對(duì)位置”進(jìn)行運(yùn)行。
3.其他模式
CANopen步進(jìn)電機(jī)還可能支持其他如力矩模式、回原點(diǎn)模式等，但具體控制流程會(huì)因電機(jī)型號(hào)和驅(qū)動(dòng)器而異。
注意事項(xiàng)：
在進(jìn)行參數(shù)設(shè)置時(shí)，請(qǐng)確保參考電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的官方文檔，以確保參數(shù)的正確性和兼容性。
在電機(jī)運(yùn)行時(shí)，注意觀察電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和反饋，以便及時(shí)調(diào)整參數(shù)或處理異常情況。
對(duì)于不同的工作模式，可能需要設(shè)置不同的PDO映射參數(shù)，以確保數(shù)據(jù)的正確傳輸和解析。
如果您需要CANopen通訊的步進(jìn)伺服系統(tǒng)，可以打電話13019325660找我。
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